計算機視覺 單應性 Homography

該博客內容發表在泡泡機器人公衆號上，請尊重泡泡機器人公衆號的版權聲明 在ORB-SLAM初始化的時候，作者提到，如果場景是平面，或者近似平面，或者低視差時，我們能應用單應性矩陣(homography)，這三種情形在我應用SVO的過程中頗有同感，打破了我對H矩陣的固有映像，即只能用於平面或近似平面。但是我不知道如何去具體分析這裏面的誤差，比如不共面的情況時，應用H矩陣將一個圖像座標從圖像1投影到圖像

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