無人駕駛算法學習（六）：多傳感器融合MSF算法

文章目錄 1.引言 2. 算法理論 2.1 MSF基本模型 2.2 預測 2.3 測量與更新 3. 核心代碼分析 4. 代碼實戰 1.引言 本文的多傳感器融合是創建在讀懂《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》基礎上的 ，是一種相機和IMU融合的理論，裏面講解了IMU的偏差狀態運動方程構建。偏差狀態四元數，是有開源的程序的，可

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