基於四階貝塞爾曲線的無人駕駛可行軌跡規劃

基於四階貝塞爾曲線的無人駕駛可行軌跡規劃 背景 對於實際的無人車系統來說, 軌跡規劃需要保證其規劃出來的軌跡滿足運動學約束、側滑約束以及執行機構約束。爲了生成滿足無人車初始狀態約束、目標狀態約束的局部可行軌跡, 提出了一種基於四階貝塞爾曲線的軌跡規劃方法. 在該方法中, 軌跡規劃問題首先被分解爲軌形規劃及速度規劃兩個子問題.。爲了滿足運動學約束、初始狀態約束、目標狀態約束以及曲率連續約束, 由3

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