識別定位——二維、三維座標轉換的數學推導

寫在前面：有摘抄網絡部分圖片，侵刪 首先，因爲使用了攝像頭，所以在定位之前要對相機進行標定！！ 在這裏，我們只需要用到相機內參和畸變參數兩個參數。 先說一下我的思路：我們通過攝像頭識別能得到二維座標，然後再自己定義一個世界座標系，目標點的三維座標由我們自己定義，以此求得相機的座標。因爲位置的相對關係，能得到目標點相對於相機的座標。再通過歐拉角變換，tf轉換得到在世界座標系下目標點的座標 再講一個概

>>阅读原文<<