機率機器人(Probabilistic Robotics)——粒子濾波

咱們上次已經學習了卡爾曼濾波，卡爾曼濾波在通信、導航、控制等領域獲得了普遍的應用，也取得了感人的效果。但也不得不說，卡爾曼濾波的線性、高斯假設性太強，實際系統中並不能直接使用。即便是利用線性化手段，也要求原系統線性程度較好，不然效果也會較差。同時，咱們知道高斯函數爲單峯函數，這也爲其帶來了侷限性。例如在定位問題中，卡爾曼濾波便僅適用於位置追蹤（position tracking），從其高斯分佈的遞

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