Epipolar Recitification 極線校正/立體校正

在進行極線搜索時，爲了方便，將極點通過射影變換轉至無窮遠點，則圖上的極線都變成了平行線，便於搜索 PAT： 只能在極點位於圖像外時使用這種方法，極點在圖像內時，極點周圍的點也會被變換到無窮遠處 變換矩陣H的形式 H e = [ 1 , 0 , 0 ] T He=[1,0,0]^T He=[1,0,0]T H H H最少有6個自由度,爲了減少畸變，應該使 H H H接近剛體變換, H = G G R

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