四元數與歐拉角的轉換與使用matlab的simulink搭建實現

定義分別爲繞Z軸、Y軸、X軸的旋轉角度，分別爲Yaw、Pitch、Roll。 四元數的定義 通過旋轉軸和繞該軸旋轉的角度可以構造一個四元數： 其中 是繞旋轉軸旋轉的角度， 爲旋轉軸在x,y,z方向的分量（由此確定了旋轉軸）。 歐拉角到四元數的轉換 四元數到歐拉角的轉換 在matlab中simulink搭建如下： Eul2Quat內部如下： 輸出值爲[1;1;1]值時，輸出圖形如下：

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