一起做RGB-DSLAM（7）

第七講 添加回環檢測 簡單迴環檢測的流程 　　上一講中，我們介紹了圖優化軟件g2o的使用。本講，我們將實現一個簡單的迴環檢測程序，利用g2o提升slam軌跡與地圖的質量。本講結束後，讀者朋友們將得到一個完整的slam程序，可以跑通我們在百度雲上給出的數據了。所以呢，本講也將成爲我們「一起做」系列的終點啦。 　　小蘿蔔：這麼快就要結束了嗎師兄？ 　　師兄：嗯，因爲我想要說的都教給大家了嘛。不過，儘管

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