機器人動力學建模之理解慣性張量

慣性張量是什麼？ 慣性張量是用於描述剛體轉動慣性的一個量，並且它是一個矩陣。它通常表示爲： I = [ I x x I x y I x z I y x I y y I y z I z x I z y I z z ] = [ ∫ y 2 + z 2   d m − ∫ x y   d m − ∫ x z   d m − ∫ x y   d m ∫ x 2 + z 2   d m − ∫ y z  

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