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機器人動力學建模之理解慣性張量
時間 2021-01-01
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機器人基礎技術
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慣性張量是什麼? 慣性張量是用於描述剛體轉動慣性的一個量,並且它是一個矩陣。它通常表示爲: I = [ I x x I x y I x z I y x I y y I y z I z x I z y I z z ] = [ ∫ y 2 + z 2 d m − ∫ x y d m − ∫ x z d m − ∫ x y d m ∫ x 2 + z 2 d m − ∫ y z
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