機器人動力學（雅克比）

基礎知識 速度矢量，角速度矢量，叉乘運算 速度是描述質點運動快慢和方向的物理量，等於位移對時間的微分。同時也等於加速度對時間的積分。 角速度： 定義：一個以弧度爲單位的圓（一個圓周爲2π,即：360度=2π),在單位時間內所走的弧度即爲角速度，ω=dφ/dt 角速度的方向垂直於轉動平面，可通過右手螺旋定則來確定。 線速度=角速度叉乘半徑( v = w × r v=w\times r v=w×r)（

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