【ROS學習】（六）ROS多線程訂閱消息

對於一些只訂閱一個話題的簡單節點來講，咱們使用ros::spin()進入接收循環，每當有訂閱的話題發佈時，進入回調函數接收和處理消息數據。可是更多的時候，一個節點每每要接收和處理不一樣來源的數據，而且這些數據的產生頻率也各不相同，當咱們在一個回調函數裏耗費太多時間時，會致使其餘回調函數被阻塞，致使數據丟失。這種場合須要給一個節點開闢多個線程，保證數據流的暢通。 爲了觀察不一樣話題的消息被阻塞的狀況

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