IMU初始化

IMU初始化是爲了給局部BA和全局BA提供一個更好的初值從而減少IMU噪聲積累。 IMU初始化分解爲多個子問題： 估計陀螺儀偏置 忽略加速度計偏置，估計尺度和重力矢量 估計加速度計偏置，進一步優化尺度和重力 估計速度 1. 陀螺儀偏置估計   初始化過程假定 b g b^g bg保持不變，每幀的偏置恆定： b i g = b g b_i^g=b^g big​=bg。優化 b g b^g bg,最小

>>阅读原文<<