rtklib使用kalman濾波進行高精度相對定位原理

rtklib使用kalman濾波進行高精度相對定位中浮點解的計算，流程主要分爲以下幾個步驟： 1. 計算移動站概略座標 2. 計算衛星位置、速度 3. 選擇共視衛星 4. 計算非差殘差項和雙差 5. 使用kalman濾波計算浮點解 6. 重新進行雙差計算 5. 計算固定解 各個步驟的關鍵算法如下： 1. 計算概略座標     概略座標的計算可以使用卡拉曼濾波方法或者加權最小二乘法，rtklib中使

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