L1自適應控制-理論基礎

L1自適應背景 L1自適應控制算法是一種快速魯棒的自適應控制。該算法實際上是模型參考自適應控制進行了改進，通過在控制律設計環節添加了一個低通濾波器，保證了控制律和自適應律設計的分離。 L1自適應系統機構及預備知識 L1自適應控制系統結構： L1自適應控制系統可分爲：被控對象、狀態預測器、自適應律、控制律 被控對象：採用狀態空間形式表達，其中 w 、 θ 等爲參數不確定性 狀態預測器：數學模型如上圖

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