車輛工程（1）——線性二自由度汽車模型的運動方程

1. 簡化與假設 忽略轉向系統的影響，之前輪轉角爲輸入。 忽略懸架做用，認爲汽車車箱只作平行於地面的平面運動，即汽車沿z軸的位移，繞y軸的俯仰角與饒x軸的側傾角均爲零。 汽車前進的速度u視爲恆值。 側向加速度限定在0.4g如下，確保輪胎側偏特性處於線性範圍內。 驅動力不大，不考慮地面切向力對輪胎側偏特性的影響。 忽略空氣阻力的影響。 So，汽車被簡化爲只有側向和橫擺兩個自由度的摩托車模型。app

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