IMU姿態融合（MPU9250從校正到濾波步驟）

聯繫方式：[email protected] 一、動機 MPU9250包括三軸加速度計、三軸陀螺儀和三軸磁力計。因爲加速度/磁力計具有高頻噪聲（需要低通濾波），將加速度/磁力計的信號看成是音頻信號，它們的信號會有很多「毛刺「，也就是說它們的瞬時值不夠精確，解算出來的姿態會震盪，但長期來看姿態方向是對的。而陀螺儀具有低頻噪聲（需要高通濾波），即每個時刻的得到的角速度是比較精確的，使用積分就能得到旋轉

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