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IMU姿態融合(MPU9250從校正到濾波步驟)
時間 2021-07-11
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姿態融合
IMU
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聯繫方式:[email protected] 一、動機 MPU9250包括三軸加速度計、三軸陀螺儀和三軸磁力計。因爲加速度/磁力計具有高頻噪聲(需要低通濾波),將加速度/磁力計的信號看成是音頻信號,它們的信號會有很多「毛刺「,也就是說它們的瞬時值不夠精確,解算出來的姿態會震盪,但長期來看姿態方向是對的。而陀螺儀具有低頻噪聲(需要高通濾波),即每個時刻的得到的角速度是比較精確的,使用積分就能得到旋轉
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