IMU姿態融合（MPU9250從校訂到濾波步驟）

聯繫方式：860122112@qq.comweb 1、動機 MPU9250包括三軸加速度計、三軸陀螺儀和三軸磁力計。由於加速度/磁力計具備高頻噪聲（須要低通濾波），將加速度/磁力計的信號當作是音頻信號，它們的信號會有不少「毛刺「，也就是說它們的瞬時值不夠精確，解算出來的姿態會震盪，但長期來看姿態方向是對的。而陀螺儀具備低頻噪聲（須要高通濾波），即每一個時刻的獲得的角速度是比較精確的，使用積分就能獲

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