從零開始一塊兒學習SLAM | 爲啥須要李羣與李代數？

不少剛剛接觸SLAM的小夥伴在看到李羣和李代數這部分的時候，都有點濛濛噠，感受忽然到了另一個世界，不少都不自覺的跳過了，可是這裏必須強調一點，這部分在後續SLAM的學習中實際上是很是重要的基礎，不信你看看大神們的論文就知道啦。markdown 關於李羣李代數，其實高翔的《視覺SLAM十四講》裏推導什麼的挺清楚了，本文就在高博的基礎上用比較容易理解的語言講述一下重點。app 首先，僞裝（也多是真的）

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