從零開始一起學習SLAM | 爲啥需要李羣與李代數？

很多剛剛接觸SLAM的小夥伴在看到李羣和李代數這部分的時候，都有點濛濛噠，感覺突然到了另外一個世界，很多都不自覺的跳過了，但是這裏必須強調一點，這部分在後續SLAM的學習中其實是非常重要的基礎，不信你看看大神們的論文就知道啦。 關於李羣李代數，其實高翔的《視覺SLAM十四講》裏推導什麼的挺清楚了，本文就在高博的基礎上用比較容易理解的語言講述一下重點。 首先，假裝（也可能是真的）自己是個小白，我們假

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