四元數的題外話

先貼一個很好的網站 四元數博客 在預積分的運動學方程中 可以看成對座標軸進行糾正的 角速度變化 理解不一定正確，正當理解見最後 兩幀之間的旋轉位移 對後式 進行拆分 原旋轉 加 新旋轉 對於旋轉 正交可以直接兩個四元數相乘 非正交 需要p‘=q p q.t

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