機器人運動控制2

文章目錄 1背景 2傳感器 2.1光電編碼 1背景 由於移動機器人車體的非線體輪胎與地面的輕微滑動和非完整約束等原因。無法建立一個精確數學模型.使許多基於模型的移動機器人運動方案存在困難 移動機器人的運動控制。精確地進行自定位是一個基本的要求/自定位就是獲得機器人相對於一個固定座標系的位置和方向角統稱爲位姿)。 通常是利用固定在驅動輪軸上的光電編碼器這一內部傳感器。通過測量各電機的運動增量推算出機

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