機器人關節角qq評估關節角速度qv---高增益觀測器

機器人關節角qq評估關節角速度qv---高增益觀測器 算法 Python代碼 在機器人控制過程中，我們經常會用到關節角速度qv,甚至用到關節角加速度qa，但是機械臂往往只能採集關節角度，所以需要一種評估方法，能獲得角速度和角加速度，採用差分是最簡單的一種方法，但是關節角含有噪聲，往往會使評估速度發散，本文采用介紹一種高增益觀測器來評估角速度。 算法 1 高增益觀測器方程 2 高增益觀測器改進方程，

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