機器人關節數學模型

一個典型的多關節機器人如圖所示。 機械手動力學模型的特點： 1、動力學模型包含的項數多。隨着機器人關節數的增加，方程中包含的項數增加。 2、高度非線性，方程的每一項都含有正弦餘弦等非線性因素。 3、高度耦合。 4、模型不確定性和時變性。當機器人搬運物體時，由於所持物件不同，負載會發生變化，另外，關節的摩擦力矩也會隨時間變化。 機械手動力學模型有以下幾個特性： 

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