利用MPU6050三軸加速度獲取歐拉姿態角

最近用到了MPU6050進行姿態估計，現將其中MPU6050三軸加速度讀數求解歐拉姿態角的推導過程記錄如下： 首先將MPU6050固聯的載體座標系b系與導航座標系n系重合。即將圖1的姿態旋轉至圖2中的左半圖的位置，經過偏轉ψ-俯仰θ-橫滾φ後達到現有姿態，即圖2中右半圖的位置。 圖1 MPU6050固聯的座標系 圖2  變換前後的姿態   在當前姿態處於平衡狀態時，MPU6050的所固聯的載體座標

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