costmap_2d中的bresenham

costmap_2d： 無論是激光雷達還是如kinect 或xtion pro深度相機作爲傳感器跑出的2D或3D SLAM地圖，都不能直接用於實際的導航，必須將地圖轉化爲costmap(代價地圖),ROS的costmap通常採用grid(網格)形式。以前一直沒有搞明白每個柵格的概率是如何算出來的，原因是之前一直忽略了內存的存儲結構，柵格地圖一個柵格佔1個字節，也就是八位，可以存0-255中數據，也

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