navigation解析之costmap_2d

            costmap_2d這個包提供了一種2D代價地圖的實現方案，該方案利用輸入的傳感器數據，構建數據2D或者3D代價地圖（取決於是否使用基於voxel的實現），並根據佔用網格和用戶定義的膨脹半徑計算2D代價地圖的代價。 此外，該包也支持利用map_server初始化代價地圖，支持滾動窗口的代價地圖，支持參數化訂閱和傳感器主題的配置。  1、概述 注：紅色代表代價地圖中的障礙物，

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