在Gmapping中的Bresenham算法解析

引入 在gmapping算法中，需要計算激光在每個粒子相應的位姿所掃描到的區域，這一步驟用到了Bresenham算法，他的實現函數是： void GridLineTraversal::gridLineCore( IntPoint start, IntPoint end, GridLineTraversalLine *line ) 剛好想了解一下這個算法具體實現流程，利用這個算法來完成其他工作。下面

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