機器人學D-H參數的建立（改進型與標準型）包括第0杆與第i杆的建立規則，以及針對同一個機械臂採用兩種方法的區分

…改進的dh參數法… 上圖是當zi與zi-1垂直時，z,x座標取向不同所得到的theta不同（始終是以xi-1爲大拇指指向，四指由zi-1轉向zi，也就是右手螺旋定則，來判斷theta的正負） 標準型的d-h建立方法 …第0杆：總結一句話就是跟儘量第一個座標系的重合… …第i杆：同上也是儘量和前一個座標系重合… 標準型dh模型建立如上 標準型變換矩陣如上 改進型dh模型建立如上 改進型變換矩陣如上

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