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迴環 前提知識 共視圖：無向加權圖，以關鍵幀爲節點，關鍵幀之間如果有共同觀測的地圖點則產生邊，共同觀測的數量就是邊的權重。在重定位的時候需要在KeyFrameDatabase中搜索候選關鍵幀，由於關鍵幀之間是有重疊視圖的，所以在得到匹配的候選關鍵幀之後，繼續把每一個候選關鍵幀在共視圖中的所有「同夥」揪出來，從他們之中重新挑選分數最高的作爲最新候選關鍵幀，同時把他們的分數求和作爲新候選幀的分數。——

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