DBoW2算法 精析

在ORB-SLAM和Kintinuous中都使用到了一種閉環檢測算法DBoW2，下面結合論文對該算法做詳細介紹。 DBow2算法主要用於重定位或者稱作閉環檢測，英文叫loop closure或者place recognition。DBoW2算法中使用的特徵點是ORB特徵，這是一種結合了FAST特徵和BRIEF描述子的特徵（值得注意的是ORB-SLAM中使用的是ORB結合DBoW2迴環檢測，Kint

>>阅读原文<<