ORB-SLAM2 之DoBW2算法

ORB-SLAM2原理框圖，如下： 1 DBoW2（詞袋）             DBoW2（視覺詞袋）算法主要用於重定位或閉環檢測（place recognition 或 loop closure）,該算法使用ORB特徵即結合了FAST特徵和BRIEF描述子的特徵。閉環檢測的目的是爲了比較兩張圖像之間的相似度，將特徵點的描述子（description）空間離散化即將一幅圖像上提取的特徵轉換爲單

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