DBoW2 迴環檢測/重定位 算法解析

簡介 ORB-SLAM 和 Kintinuous 都使用 DBoW2 作爲迴環檢測算法，這裏對 DBoW2 算法做簡要介紹。 DBoW2 論文中使用的特徵檢測算法是 Fast keypoint，見論文 「Machine learning for high speed corner detection」  使用的特徵描述子是 Brief 描述子，見論文 「Brief: Binary robust i

>>阅读原文<<