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ORBSLAM2學習(三):DBoW2理論知識學習
時間 2020-12-20
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DBoW2學習
ORBSLAM2學習
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0 前言 開始ORBSLAM2中DBoW2的學習,首先說一下DBoW2引入的背景和原因。 VSLAM中由於是通過計算幀間運動得到全局運動信息,不可避免的會產生累計誤差,長期估計的結果將不可靠。那如何應對這個問題?如果機器人經過了曾經經過的地方,且能夠識別出這是「曾經的偶遇」,那麼即使此時通過SLAM計算得到的位置有大的偏差,也能夠有信心地把它修改爲上一次經過這裏時的位置
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