ORBSLAM2學習（三）：DBoW2理論知識學習

0 前言        開始ORBSLAM2中DBoW2的學習，首先說一下DBoW2引入的背景和原因。        VSLAM中由於是通過計算幀間運動得到全局運動信息，不可避免的會產生累計誤差，長期估計的結果將不可靠。那如何應對這個問題？如果機器人經過了曾經經過的地方，且能夠識別出這是「曾經的偶遇」，那麼即使此時通過SLAM計算得到的位置有大的偏差，也能夠有信心地把它修改爲上一次經過這裏時的位置

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