佔據柵格地圖（occupancy grid maps） -- 二值貝葉斯濾波應用

    其實，我想講的關鍵點是二值狀態的最優估計問題，而不僅僅是柵格地圖。     Anyway，that is a good example.     機器人的地圖表示方式有多種，如拓撲地圖、特徵地圖、直接表徵法、柵格地圖等。其中，柵格地圖應用廣泛，方便用於機器人的導航規劃中（我也比較喜歡）。以下地圖就是柵格圖表示（每一個像素可以認爲是一個格子），圖一是概率機器人書本中的例子，圖二是國內某品牌掃

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