實驗1構建多連桿機器人模型

實驗1 構建多連桿機器人模型 一、實驗目的 1、熟悉基於Matlab的機器人工具箱函數及其功能； 2、掌握用Matlab命令行方式設計構建六連桿機器人前向運動學模型與雅各比矩陣。 二、實驗內容 (1) 六連桿機器人前向運動學與雅各比矩陣 機器人運動學包括前向運動學和逆向運動學，前向運動學即給定機器人各關節變量，計算機器人末端的位置姿態，一般採用D-H參數法求取機器人運動學。Matlab集成了功能強

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