從PUMA560入手-求解機械臂的正逆解-細節的公式計算

轉載自： http://blog.sina.com.cn/s/blog_131fa47b20102whij.html 首先，我們要了解一下PUMA560的基本信息。PUMA560機器人是一種六自由度的臂式機器人，也就是說有六個關節控制它的運動姿態。它前三個關節用於確定機械手末端工具的位置，後三個關節用於確定末端工具的方向，同時，後面三個關節的軸線交於一點，交點與三個關節上的座標系原點重合。如下：

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