P、I、D參數分析及倒立擺心得

       將偏差的比例（Proportion）、積分（Integral）和微分（Differential）通過線性組合構成控制量，用這一控制量對被控對象進行控制，這樣的控制器稱 PID 控制器。 需要引入PID參數的系統屬於閉環控制系統，引入PID可以使系統快速並準確地回到穩定系統。       通俗地講PID的調節過程就等效於一個逐漸達到要求的過程，比如利用PWM調節電機轉速時檢測的速度大了

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