【規劃】RRT*算法圖解

儘管RRT算法是一個相對高效率，同時可以較好的處理帶有非完整約束的路徑規劃問題的算法，並且在很多方面有很大的優勢，但是RRT算法並不能保證所得出的可行路徑是相對優化的。因此許多關於RRT算法的改進也致力於解決路徑優化的問題，RRT*算法就是其中一個。RRT*算法的主要特徵是能快速的找出初始路徑，之後隨着採樣點的增加，不斷地進行優化直到找到目標點或者達到設定的最大循環次數。RRT*算法是漸進優化的，

>>阅读原文<<