基於採樣的路徑規劃算法——RRT

基於採樣的路徑規劃算法——RRT* ​ 在上一篇博客中簡介了基於搜索的路徑規劃算法A*的原理，這篇博客則會從另外一個角度去解決路徑規劃的問題。首先我們要從RRT算法說起，然後再探討其優勢和缺點然後給出一些改進的方法並介紹RRT*的改進之處。 ​ 以RRT爲代表的路徑規劃算法基於以下的思路：一個一個的柵格去找非常的費勁，若能找到一些點構成圖代表這個地圖，在這個圖上再去搜索路徑則會十分的快速。 ​ 如

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