規劃算法之informed RRT star

從RRT star到informed RRT star 上篇博客中已經對RRT* 進行了介紹,可以知道RRT是一個漸進最優的基於採樣的規劃算法。但是RRT在提高了規劃出來的路徑的質量的同時，消耗的時間也大大增長。因此在保證規劃出來的路徑的質量的同時，縮短搜索時間是一個探索的方向，也就是想辦法在同樣長的時間內，得到儘可能好的規劃結果。informed RRT*就是向這個方向探索的一種。 根據高中數學

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