關於RRT路徑規劃算法的改進？

使用傳統的RRT路徑算法 使用傳統RRT算法時，生成新的節點完全依靠隨機，因此獲得的路徑沒有很強的目的性，路徑樹擴展全隨機，可能會浪費很多計算資源。結果如下： 改進後 每次產生節點前，根據上一次產生節點情況，判斷下一次節點生成方向。 如果上一次延伸節點受到阻擋，則繼續隨機方向擴展。如果上一次延伸節點通暢，則向目標方向延伸本次節點。結果如下： 結論 很明顯，改進後的算法在相對活動範圍大，並且非迷宮類

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