激光相機數據融合（2）--激光及相機位置投影關係

假設激光獲取的空間點座標爲X_l（x，y，z），首先咱們先要將其轉換到相機座標系下：X_c=RT^l_cX_l。RT^l_c爲激光座標系到相機座標系的旋轉平移矩陣，一般激光和相機安置好後，須要經過標定來肯定RT^l_c值，標定的內容將在下幾節中涉及。

接下來再將X_c投影到相機的成像平面上，熟悉相機的同窗應該瞭解其中步驟，不熟悉的能夠自行查閱相機的成像原理。

簡單來講其過程能夠用uv=KX_c. 其中K爲相機的內參,uv爲圖像座標。

總的來講已知激光上的一點X_l，經過方程uv=KRT^l_cX_l，咱們就能夠肯定其在圖像上的成像位置，從何獲取這一點的彩色信息。