激光相機數據融合（1）--前言

目前，大多數智能車輛都裝備有快速三維（3D）LiDAR掃描儀，例如由Velodyne製造的掃描儀。激光可以直接提供物體的幾何信息，具備範圍廣、成像距離遠和不受光線影響的優勢，所以成爲近幾年的研究熱點。然而其沒法提供物體的紋理信息，過於稀疏沒法提取特徵點，每每須要與相機進行配合來達到應用功能。

激光相機數據融合的首要任務在於如何將激光獲取的點（X，Y， Z）投影於圖像上獲取其顏色值（R，G，B），從而造成彩色點雲（X，Y，Z，R，G，B）。其次才能用於解決一些例如物體檢測、物體追蹤、和場景寓意識別等內容。本博客將從最基本的問題出發解決一些研究內容。

激光相機數據融合最經常使用的數據庫爲KITTI（http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/setup.php），百分之九十以上的激光或者無人車的算法測試都會引用它。其無人車攜帶了兩個攝像頭、一個64線激光和GPS/imu。數據集提供了大量圖片、激光數據和車輛位置信息供算法測試。

接下的的內容也將介紹咱們本身搭載的機器人和仿真軟件。

編程主要經過MATLAB、ROS、PCL、OPENCV來實現，操做系統爲ubuntu14.14.