自動駕駛（五十二）---------慣性導航原理

       慣性導航一般集成在GPS設備中，都是由供應商集成，那在這裏有什麼討論的必要呢，要知道在車輛行駛中，我們可以拿到GPS的yawrate和speed信號，而且車輛本身還有一套傳感器獲取yawrate和speed，又因爲航跡推算是自動駕駛很重要的一部分，所以理解慣性導航的工作原理，能很好地幫助我們做基於車身的航跡推算。 1. 慣性導航       目前GNSS+IMU構成的組合導航系統是主

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