SFM與三維場景重建的學習：基礎矩陣

一、基礎矩陣的基本概念 三維場景中的同一個三維點在不同視角下的像點存在着一種約束關係：對極約束，基礎矩陣是這種約束關係的代數表示，並且這種約束關係獨立與場景的結構，只依賴與相機的內參和外參（相對位姿）。這樣可以通過通過匹配的像點對計算出兩幅圖像的基礎矩陣，然後分解基礎矩陣得到相機的相對位姿。基礎矩陣適用於簡化匹配以及去除錯配特徵。 二、基礎矩陣的基本原理 基礎矩陣表示的是圖像中的像點p1到另一幅圖

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