視覺建圖與定位迴環檢測與重定位

文章目錄 0.引言 1.基於dbow的匹配 1.1詞袋模型（bow） 1.2orbslam2中迴環檢測應用 2.maplab中的全局匹配 2.1maplab 的全局匹配和基於dbow的匹配比較 2.2maplab的匹配原理 2.3 全局匹配演示視頻 0.引言 在視覺建圖中，位姿的估計往往是一個遞推的過程，即由上一幀位姿解算當前幀位姿，因此其中的誤差便這樣一幀一幀的傳遞下去，也就是我們所說的累計誤差

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