兩輪差速運動分析及建模

兩輪差速運動分析及建模 運動學分析 三種運動狀態分析 函數模型 仿真驗證 直線驗證 曲線驗證 旋轉驗證 運動控制 運動學分析 運動特性爲兩輪差速驅動，其底部後方兩個同構驅動輪的轉動爲其提供動力，前方的隨動輪起支撐作用並不推動其運動，如圖1兩輪差速驅動示意圖所示。 定義其左右驅動輪的中心分別爲Wl和Wr，且對應線速度爲Vl和Vr，該值可以通過電機驅動接口輸出的角轉速ωl，ωr2和驅動輪半徑r求得，即

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