滑模控制自學筆記

什麼是滑模控制： 就是構造一個滑模面，當狀態變量在這個滑模面上時，狀態變量會自動收斂到0.而我們的目的就是先設計一個滑模面，然後再去設計輸入u，在u的作用下狀態變量可以移動到滑模面上。 滑模控制特點 滑模控制本質上是非線性控制的一種 滑模面可以進行設計，調節的參數少，響應速度快 對擾動不靈敏。滑模控制對擾動有很強的抑制能力，這對於在複雜環境工作下的機器來說非常友好。 滑膜控制原理 我將以一個例子來

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