基於eigen實現歐拉角(RPY), 旋轉矩陣, 旋轉向量, 四元數之間的變換

在機器人學中經常會涉及到歐拉角,旋轉矩陣,旋轉向量,四元數之間的轉換,因此基於eigen對變換關係進行實現,以便參考: #include <iostream> #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Geometry> using namespace std; #define PI (3.1415926535897932346f) int main(i

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