PCL中讀取pcd點雲數據的兩種方法

        在讀取pcd文件以前，首先要肯定pcd文件內三維數據存儲的點的類型。點的類型有不少PiontXY，PiontXYZ，PiontXYZRGBA，PiontXYZI，好比下面以PiontXYZRGB格式爲例。函數         PCD文件由文件頭和數據域組成，文件頭存儲了點雲數據的字段格式信息，如：spa  # .PCD v0.7 - Point Cloud Data file fo

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